Precisamos marcar de se encontrar.

A forma verbal precisamos, 1ª pessoal do plural, exige que o pronome oblíquo também esteja na 1.ª pessoa do plural, nos.

Se a frase fosse construída com o substantivo gente no lugar do pronome nós, o pronome oblíquo se seria o correto a ser empregado, pois gente corresponde à 3ª pessoa do singular.

     Precisamos marcar de nos encontrar.

     A gente precisa marcar de se encontrar.